SAIL：扩展上下文模仿学习

Sakana AI 与东京大学合作提出 SAIL，通过测试时扩展提升基于 VLM 的机器人轨迹生成可靠性：策略 VLM 依据少量成功演示生成轨迹，在模拟器中测试并由评估 VLM 审查视频找出停滞点，再用 MCTS 探索并修正候选轨迹，仅将选定轨迹发送给实体机器人。在六项模拟操作任务中，搜索预算从 1 个候选增至 45 个，平均成功率从 25% 提升至 73%。该工作将在 IROS2026 展示。